Control para estabilidad estática de un robot bípedo de 10 GDL

Abstract

Este trabajo presenta el diseño y la implementación de un control para lograr la estabilidad de postura de un robot bípedo de 10 GDL. Se abordan los antecedentes históricos de la robótica humanoide y se describen los conceptos relevantes de la locomoción bípeda. Se resuelven los problemas de cinemática directa e inversa para el robot. Se propone un controlador LQR (regulador cuadrático lineal) para cumplir con el criterio de estabilidad estática a partir del modelo dinámico simplificado de un péndulo invertido. Además, se describen las modificaciones hechas al robot y el algoritmo para implementar el controlador. Por último, se muestran y analizan los resultados obtenidos en las pruebas.