Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot

Silva Franco, Luis Eduardo

Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot

dc.carrera.ingenieria	Ingeniería eléctrica y electrónica	es_ES
dc.contributor.author	Silva Franco, Luis Eduardo
dc.date.accessioned	2024-08-02T16:04:15Z
dc.date.available	2024-08-02T16:04:15Z
dc.description	El controlador por linealización de coordenadas transversales es implementado y validado experimentalmente en el prototipo Butterfly Robot desarrollado por Robotikum dentro del Laboratorio de Modos Deslizantes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México. El control propuesto cumple con llevar al sistema a una órbita deseada y mantenerla como un ciclo límite estable. Además, se presenta un análisis extenso del software utilizado para su implementación experimental.	es_ES
dc.description.abstract	Dentro del presente trabajo de tesis se aplica el concepto de estabilización orbital en el control de un sistema dinámico no prensil conocido como Buttterfly Robot. La estabilidad orbital se destaca por la convergencia y estabilidad de una trayectoria cerrada (órbita) prescindiendo de la dependencia temporal. En la literatura actual existen pocos métodos que provean lo anterior, pero destaca uno en particular: el control por linealización de coordenadas transversales.	es_ES
dc.description.sponsorship	Dirección General de Asuntos del Personal Académico (DGAPA) de la UNAM por el apoyo y la beca brindada en el Proyecto UNAM-PAPIME PE115224.	es_ES
dc.director.trabajoescrito	Iriarte Vivar-Balderrama, Rafael
dc.identifier.uri	http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19344
dc.language.iso	es	es_ES
dc.subject	Mariposa	es_ES
dc.subject	Estabilidad orbital	es_ES
dc.subject	Estabilización orbital	es_ES
dc.subject	Control automático	es_ES
dc.subject	Control no lineal	es_ES
dc.subject	Butterfly robot	es_ES
dc.title	Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES