Métrica de controlabilidad para manipuladores actuados por tendones

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño y la construcción de un banco de pruebas para realizar experimentos con dedos robóticos y cadavéricos actuados por tendones. Se corrobora la funcionalidad de este banco de pruebas realizando un experimento con un dedo robótico controlado por un sistema neuromuscular artificial. Por otro lado, se presenta un método para medir la controlabilidad de sistemas físicos lineales basada en la distancia al sistema no controlable más cercano. Se propone un método para aplicar esta métrica de controlabilidad a manipuladores actuados por tendones, con el fin de obtener una comparación entre un manipulador con diferentes configuraciones de tendones y su calidad de agarre, calculada en Inouye et ál. (2013). Los resultados obtenidos indican que el manipulador estudiado no presenta variaciones en su controlabilidad bajo condiciones estáticas al utilizar diferentes configuraciones de tendones, pero se muestra que el mismo manipulador bajo condiciones dinámicas tiene variaciones en su controlabilidad al utilizar diferentes configuraciones de tendones, así como cuando se modifican los parámetros de éste