Estabilización de bicicleta autónoma mediante técnicas avanzadas de control

Rubio Ortiz, Rodrigo Yael

Estabilización de bicicleta autónoma mediante técnicas avanzadas de control

dc.carrera.ingenieria	Ingeniería eléctrica electrónica	es_ES
dc.contributor.author	Rubio Ortiz, Rodrigo Yael
dc.date.accessioned	2025-06-10T22:44:37Z
dc.date.available	2025-06-10T22:44:37Z
dc.description	Este trabajo propone y simula un sistema de control que permite estabilizar una bicicleta modificada, orientada al transporte autónomo de paquetes. A través del diseño de algoritmos como LQR, PI y un control adaptable con estimación RLS, se analiza la viabilidad de mantener el equilibrio del vehículo usando únicamente el manubrio como actuador. Se seleccionan sensores, actuadores y microcontroladores apropiados, y se valida el sistema mediante simulaciones que comparan distintos escenarios de carga, destacando la superioridad del control adaptable frente al clásico LQR en cuanto a robustez y eficiencia.	es_ES
dc.description.abstract	La tesis se centra en el desarrollo de una bicicleta autónoma capaz de mantener su equilibrio de manera automática mediante algoritmos avanzados de control. El objetivo principal es incrementar la seguridad en la logística de última milla, reduciendo accidentes asociados al reparto urbano. Para lograrlo, se implementa un sistema de estabilización basado en control adaptable, lo cual permite al vehículo responder eficazmente a cambios en la carga y perturbaciones externas.	es_ES
dc.director.trabajoescrito	de la Rosa Nieves, Saúl
dc.identifier.uri	http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19828
dc.language.iso	es	es_ES
dc.subject	Control adaptativo para bicicletas	es_ES
dc.subject	Estabilización dinámica mediante LQR	es_ES
dc.subject	Modelo linealizado de bicicleta autónoma	es_ES
dc.subject	Simulación dinámica en tiempo real	es_ES
dc.subject	Control en tiempo discreto	es_ES
dc.title	Estabilización de bicicleta autónoma mediante técnicas avanzadas de control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES