Robótica industrial

Abstract

Un robot industrial consiste de algunos elementos rígidos conectados en serie, el acoplamiento de cuerpos rígidos, forman una cadena cinemática, siendo considerado cada cuerpo como un eslabón de la cadena. Si existen eslabones acoplados a un solo eslabón vecino, la cadena es abierta y constituye un manipulador. El manipulador está constituido por tres elementos básicos: cuerpo, brazo, y antebrazo, que se relacionan entre sí, mediante articulaciones o pares cinemáticos. Cada elemento dispone de dos pares cinemáticos, estando el primero de ellos fijo a la base y el último con un extremo libre, en donde se sitúa la mano o herramienta. Únicamente son posible seis tipos diferentes de articulaciones, las cuales son: rotación, prismática, tornillo, cilíndrica, esférica y plano.