Localización y seguimiento de objetos para un robot bípedo autónomo

López Esquivel, Andrés

Localización y seguimiento de objetos para un robot bípedo autónomo

dc.carrera.ingenieria	Ingeniería eléctrica y electrónica	es_ES
dc.contributor.author	López Esquivel, Andrés
dc.date.accessioned	2024-05-30T15:35:45Z
dc.date.available	2024-05-30T15:35:45Z
dc.description	En este trabajo se comienza por explicar los conceptos básicos utilizados a lo largo del documento (robots bípedos, visión artificial, movimiento de cuerpo rígido, etc.) así como el trabajo relacionado. Posteriormente, se detallan los sistemas de detección y localización de objetos, donde se explican la segmentación de objetos por medio de su color, la corrección de la distorsión producida por la lente de una cámara y el cálculo de la posición de un objeto a partir de una imagen. Después, se explica el Filtro de Kalman y la manera en que se utiliza en el sistema de visión computacional propuesto para estimar la posición y velocidad de un objeto en movimiento. De esta manera, se procede a explicar la implementación del sistema y se detalla el algoritmo desarrollado para que el robot patee una pelota en movimiento. Finalmente, se dan a conocer los resultados de las pruebas de estimación de posición y velocidad así como de secuencia de pateo. De esta forma, se dan a conocer las conclusiones del trabajo y se plantea el trabajo futuro.	es_ES
dc.description.abstract	Desarrollo de un sistema de visión computacional con el que el robot humanoide NimbRo-OP del Laboratorio de Bio-robótica de la Facultad de Ingeniería de la UNAM, sea capaz de identificar y localizar un objeto en movimiento (en este caso, una pelota). El objeto se identifica a través de la segmentación de su color y se estima tanto su posición como velocidad mediante el Filtro de Kalman.	es_ES
dc.description.sponsorship	Este trabajo se realizó con apoyo del proyecto PAPIIT IT102424: Modelos lógico probabilísticos para el desarrollo de robots móviles autónomos	es_ES
dc.director.trabajoescrito	Negrete Villanueva, Marco Antonio
dc.identifier.uri	http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19198
dc.language.iso	es	es_ES
dc.subject	Visión computacional	es_ES
dc.subject	Robots humanoides	es_ES
dc.subject	Segmentación por color	es_ES
dc.subject	Filtro de Kalman	es_ES
dc.subject	Localización de objetos	es_ES
dc.title	Localización y seguimiento de objetos para un robot bípedo autónomo	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES