Desarrollo de un mecanismo paralelo de un robot de dos grados de libertad para rehabilitación de extremidades superiores

Abstract

El presente trabajo trata sobre el diseño de un robot basado en un mecanismo paralelo planar para ser usado en la rehabilitación de miembros superiores. Mediante un análisis cinemático directo e inverso se analizaron las coordenadas del efector final del mecanismo y los ángulos de entrada de sus articulaciones. Con dicho análisis y haciendo uso del índice de condición local (LCI) fue posible encontrar una correcta configuración para el movimiento del mecanismo. Se diseñó un sistema de transmisiones con polea para poder generar los movimientos del efector final (EF) con motores de DC; se eligieron elementos como rodamientos, ejes, seguros, acoples y cables acorde a las dimensiones del mecanismo, se estableció el sistema de transmisión buscando la seguridad del paciente, que el mecanismo tenga el menor número de fallas posibles, baja fricción e inercia percibidas, así como alta reversibilidad, buscando que sea un dispositivo háptico. Las dimensiones del mecanismo son lo más compactas posibles.