Diseño, construcción y control de un dispositivo VTOL de 2 GDL

Romero Rivas, Víctor Octavio; González Duardo, Saúl

Diseño, construcción y control de un dispositivo VTOL de 2 GDL

dc.carrera.ingenieria	Ingeniería mecatrónica	es_ES
dc.contributor.author	Romero Rivas, Víctor Octavio
dc.contributor.author	González Duardo, Saúl
dc.date.accessioned	2023-01-26T22:30:48Z
dc.date.available	2023-01-26T22:30:48Z
dc.description	La intención de este trabajo es aportar una nueva herramienta de soporte para la investigación y educación en el laboratorio de control de la Facultad de Ingeniería, referente a este problema. Se planteó abordar el trabajo siguiendo cada etapa del desarrollo de un proyecto de ingeniería hasta concluir con la obtención de un prototipo funcional. Primeramente, durante el diseño conceptual se definen los requerimientos, objetivos principales y secundarios, se establece un diagrama para ayudar en la identificación de las funciones lo que permite tener un concepto general más claro del sistema y definir los elementos necesarios de cada subsistema. Posteriormente, se describen las características y el funcionamiento de cada componente seleccionado, así como un diagrama donde se especifica la distribución física de los componentes. Se asignan los materiales para la fabricación de las estructuras y se muestra el ensamble de las piezas modeladas en CAD y un análisis CAE hecho con este mismo ensamble. Se concluye la sección de diseño con la construcción del dispositivo donde se describen los procesos utilizados para su manufactura y los pasos generales de cómo se realizó el ensamble. En la segunda sección, se describe el proceso de diseño e implementación del controlador donde se muestran las diferentes configuraciones de controladores implementadas entre las que se encuentran el control por retroalimentación de salidas y el control PID. En la sección se incluye el modelado matemático del dispositivo, el diseño del controlador, los diagramas de bloques, la simulación mediante Matlab y Simulink, los diferentes métodos de sintonización, así como los detalles de la implementación. Finalmente se muestran los resultados y conclusiones de dichos procedimientos.	es_ES
dc.description.abstract	En esta tesis se realiza la construcción de un dispositivo VTOL cuyos grados de libertad corresponden a una inclinación (Roll) y su altura; siguiendo una metodología específica de diseño. Además, se implementa un controlador proporcional integral derivativo (PID) y otro de retroalimentación de salidas con acción integral (RS+Int) para estabilizar y regular las variables. Este sistema de control tiene fines demostrativos y experimentales para el uso en la investigación y docencia.	es_ES
dc.director.trabajoescrito	Rocha Cózatl, Edmundo Gabriel
dc.identifier.uri	http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/18229
dc.language.iso	es	es_ES
dc.subject	Control automático	es_ES
dc.subject	Dron	es_ES
dc.subject	Vertical Take-off and Landing	es_ES
dc.subject	VTOL	es_ES
dc.subject	Control PID	es_ES
dc.subject	Control en espacio de estados	es_ES
dc.subject	Control discreto	es_ES
dc.subject	Modelado matemático	es_ES
dc.subject	Construccion de prototipo	es_ES
dc.subject	Diseño mecatrónico	es_ES
dc.subject	Implementación de control	es_ES
dc.subject	Micropython	es_ES
dc.subject	Python	es_ES
dc.subject	Matlab	es_ES
dc.subject	Simulink	es_ES
dc.subject	Autodesk Inventor	es_ES
dc.subject	Tecnología	es_ES
dc.title	Diseño, construcción y control de un dispositivo VTOL de 2 GDL	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES