Control integral discontinuo para un levitador magnético

Abstract

Usualmente un sistema dinámico puede ser modelado tan bien como información del sistema se conozca, abriendo paso a incertidumbres y/o perturbaciones que puedan provocar comportamientos no deseados y por consiguiente peligrosos. Establecer una estrategia de control que sea capaz de compensar estas incertidumbres y/o perturbaciones no es una tarea trivial y para ello se propone aplicar experimentalmente los resultados en [Mercado, 2017] y [Moreno, 2016], cuyo esquema de control propuesto tiene cualidades como robustez y convergencia en tiempo finito. Este trabajo de tesis tiene como propósito realizar una comparación entre el diseño continuo y un diseño discontinuo de controladores integrales. Se hará énfasis en el desempeño de cada uno de los controladores en una regulación de la salida, en el seguimiento de una señal de referencia, así como en su robustez frente a diversas perturbaciones, aplicado en un sistema de levitación magnética MagLev 730 de la marca ECP.