Diseño y construcción de un banco de pruebas para el estudio de la intuición del movimiento de sujeción de la mano humana

Abstract

En este trabajo se presenta la propuesta del diseño y la construcción de un banco de pruebas que tenga las capacidades necesarias para el estudio de la intuición, específicamente de la intuición en el movimiento de sujeción de la mano humana, puntualizando en la sujeción tipo pinza. El banco de pruebas que se plantea se divide en dos subsistemas, un subsistema de sensado de movimientos y otro subsistema que sirva para, posteriormente, ejecutar los movimientos estudiados. El subsistema de sensado consiste en un guante capaz de medir el movimiento angular de los dedos de la mano humana al realizar la flexión o extensión al mismo tiempo que brinda ergonomía al usuario; mientras que el de ejecución de movimientos consiste en una mano mecatrónica antropomórfica que sea capaz de realizar los movimientos de la mano humana y que pueda sujetar objetos esféricos y de superficies irregulares gracias a su diseño. Ambos subsistemas se validaron a lo largo de este trabajo para demostrar que servirán como banco de pruebas, para estudiar, obtener y programar las ecuaciones del movimiento de sujeción de la mano humana en un futuro.