Caracterización y control de una plataforma omnidireccional

Abstract

El alcance de la presente investigación es la elaboración de un algoritmo de control que permite el desplazamiento uniforme del vehículo en todas las direcciones posibles dentro de la gama comprendida por este tipo de robots móviles, tomando como referencia su funcionamiento y los elementos que lo conforman. El diseño del controlador se basará en el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols, el cual es un método gráfico de sintonización que se aplica directamente a las curvas reales del comportamiento de los motores al ser sometidos a una prueba escalón y cuyos resultados ofrecen un control más robusto aplicando una metodología no compleja.