Cinemática Diferencial de un Robot Paralelo con una Cadena Virtual

Abstract

Los robots o manipuladores paralelos son cadenas cinemáticas cerradas conectadas entre sí por una base fija, y una base móvil o efector final [2, 3], en este trabajo los manipuladores paralelos pueden ser descritos por una cadena cinemática equivalente al manipulador; conocida como cadena virtual. Una Cadena virtual se define como un elemento que existe en la cinemática del manipulador pero no en la dinámica de este[4]; mediante la cadena virtual es posible agregar restricciones cinemáticas al manipulador paralelo[5]. Para llevar a cabo la experimentación se realizó el modelado cinemático diferencial del manipulador 3RRR_ (RRR)v y Delta 4, al igual que la cinemática diferencial de la cadena virtual (RRR)v, Se implementó en un modelo físico de los manipuladores paralelos y de sus cadenas virtuales, sustituyendo los resultados del análisis de la cadena virtual en variables de estado del manipulador paralelo, probando que es posible controlar al manipulador paralelo a través de su cadena virtual.