Diseño e implementación de un mecanismo en configuración de muñeca esférica para experimentos de control de fuerza en superficies virtuales

Abstract

En este trabajo se añade un sensor de fuerza a un robot Geomagic Touch para hacer control de fuerza directo. También se añade una muñeca esférica al robot háptico Novint Falcon para hacerlo un dispositivo de seis grados de libertad. Se presenta el desarrollo mecánico, eléctrico y control del mecanismo. Se desarrolla una aplicación háptica para mostrar funcionamiento mejorado.