Formaciones adaptativas para la evasión de obstáculos mediante flocking aplicado a la robótica móvil

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo para el control de un enjambre robótico mediante la integración del algoritmo de campos potenciales y un método de inteligencia de enjambre conocido como flocking. Estos se adaptan en campos de velocidades para ser combinados eficientemente y poder ser aplicados directamente en el control de robots móviles. El sistema reactivo resultante tiene la capacidad de lograr el desplazamiento del enjambre robótico evadiendo obstáculos del entorno y evitando colisiones entre los diferentes agentes que lo conforman, además, genera formaciones que se adaptan a las condiciones del ambiente. Finalmente, se analiza el desempeño del modelo mediante simulaciones computacionales e implementándolo en un banco de pruebas físico, controlando un sistema conformado por robots diferenciales en pruebas de desplazamiento a un objetivo fijo y de seguimiento de trayectorias.