Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot - Silva Franco, Luis Eduardo (My University, 2024)
Dentro del presente trabajo de tesis se aplica el concepto de estabilización orbital en el control de un sistema dinámico no prensil conocido como Buttterfly Robot. La estabilidad orbital se destaca por la convergencia y estabilidad de una trayectoria cerrada (órbita) prescindiendo de la dependencia temporal. En la literatura actual existen pocos métodos que provean lo anterior, pero destaca uno en particular: el control por linealización de coordenadas transversales.
El controlador por linealización de coordenadas transversales es implementado y validado experimentalmente en el prototipo Butterfly Robot desarrollado por Robotikum dentro del Laboratorio de Modos Deslizantes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México. El control propuesto cumple con llevar al sistema a una órbita deseada y mantenerla como un ciclo límite estable. Además, se presenta un análisis extenso del software utilizado para su implementación experimental.
Keywords: Mariposa; Estabilidad orbital; Estabilización orbital; Control automático; Control no lineal; Butterfly robot