Construcción, validación y control de un péndulo de Furuta - Estopier de la Cruz, Jorge Alberto (My University, 2020)
Se modela la dinámica de un péndulo rotatorio invertido o de Furuta; se diseñan algoritmos de control y se implementan. Así mismo se construye una plataforma experimental.
Con base en la dinámica modelada del péndulo de Furuta se diseña un observador de Luenberguer y un regulador cuadrático lineal (LQR) de manera simulada. Posteriormente se validan los esquemas diseñados en la plataforma experimental construida.
Keywords: Péndulo de Furuta; Algoritmo de Denavit-Hartenberg; Dinámica del péndulo de Furuta; Observador de Luenberger; Control LQR; Matriz de Coriolis