Desarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación) - Nava Arsola, Diego Alberto (My University, 2022)
Un sistema de visión es un conjunto de elementos que tienen la capacidad de realizar la detección o reconocimiento de objetos. Estos sistemas son importantes en el ámbito de la robótica ya que les confieren a robots la capacidad de interactuar con su entorno de manera más orgánica y flexible. Sin embargo, no todos los robots cuentan con un sistema de visión, por esta razón el objetivo de la tesis fue desarrollar un sistema de visión por computadora que permitiese a un robot industrial KUKA KR5-2 arc hw de seis grados de libertad realizar tareas de identificación y manipulación de objetos.
Para realizar los objetovos se utilizó un Kinect 2.0 y ROS para obtener la imagen y la profundidad de los objetos. Posteriormente, esta información fue procesada por los algoritmos de reconocimiento de objetos: FAST-ORB y BRISK, así como un detector de objetos basado en los algoritmos RANSAC y PCA. Las trayectorias fueron calculadas con el uso de la librería Moveit para finalmente realizar una simulación del robot en Gazebo. Aunado a lo anterior se realizaron diversas pruebas (con objetos de frente y varios ángulos, con objetos sobrepuestos y con objetos horizontales) para determinar la exactitud y precisión de dichos algoritmos.
Keywords: Visión por computadora; Reconocimiento de objetos; Procesamiento de imágenes; Kinect; Robot industrial; Simulación