Evaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAO - Zarco López, Mario Alberto (My University, 2015)
El objetivo general de este trabajo es adaptar diferentes técnicas de control visual monocular para la realización de tareas de posicionamiento de robots humanoides NAO. Estas técnicas se evalúan a través de simulaciones en un ambiente virtual.
En este trabajo de tesis se usan dos esquemas de control visual, uno basado en posición y otro en imagen. Ambos se solucionan con base a la geometría epipolar. Las velocidades calculadas por el control visual son aplicadas al sistemas de referencia del robot a través de una transformación de la cámara al origen de dicho sistema. Este enfoque presenta el problema de que los esquemas usados no están realimentando la generación de la marcha humanoide, sólo le indica una velocidad de referencia a seguir y no existe garantía de ser seguida correctamente. Sin embargo, el enfoque de introducir el control visual como referencia de velocidad para el sistema de locomocióon tiene la ventaja de ser barato computacionalmente.
Keywords: visual servoing; control visual; robot NAO; locomoción humanoide; robot humanoide