Trayectorias para subir y bajar escaleras en un exoesqueleto - Salas Cerón, José Ignacio (My University, 2018)
Se obtienen trayectorias angulares de los eslabones cadera, rodilla y tobillo a partir de la resolución de la cinemática inversa del exoesqueleto. Al final se implementan dichas trayectorias en un controlador en tiempo real y se realizan pruebas.
En este trabajo se hace un breve repaso de los antecedentes anatómicos y biomecánicos del cuerpo humano para proponer una solución a la problemática de subir y bajar escaleras en un exoesqueleto de miembro inferior, todo esto a partir de un análisis cinemático del propio exoesqueleto.
Keywords: Trayectorias para exoesqueleto; Series de Fourier; Modelado cinemático exoesqueleto; Implementación CompactRIO; Exoesqueleto de miembro inferior