Rediseño de un robot móvil tipo ballbot - Gutiérrez Santillán, Gabriel; Cruz Moreno, Humberto Alejandro (My University, 2019)
El presente trabajo aborda el rediseño de un robot móvil tipo ballbot desarrollado en el Taller de Robótica Abierta de la Faculta de Ingeniería de la UNAM. Este proyecto partió del interés de explorar un tipo de movilidad diferente al que usualmente se implementa en los robots (ruedas o patas). Dentro de los objetivos se planteó el diseño de una nueva estructura, el desarrollo de un algoritmo de control para su estabilidad y su navegación incipiente. Para el desarrollo del robot, se estudió el estado de la técnica y los antecedentes del proyecto, para su análisis el trabajo fue dividido en tres partes principales, una parte mecánica, una electrónica y una de control y programación. El rediseño de cada una de estas partes se abordó utilizando las cinco etapas del proceso de diseño en la ingeniería. Una vez terminada la etapa de diseño del robot, se realizaron las pruebas de estabilización y navegación, posteriormente, se evaluaron los resultados con los objetivos planteados al inicio del proyecto y finalmente se dieron las conclusiones y el trabajo a futuro.
Keywords: Navegación incipiente; Robot móvil tipo ballbot; Control de posición angular; Unidad de medición inercial; Teoría de control