Diseño y construcción de un robot serpiente para exploración en zonas de desastre - Pineda Leonardo, César (My University, 2019)
Capítulo 1, Introducción. Se muestran las generalidades del proyecto, el planteamiento del problema, los objetivos generales y particulares, la hipótesis y se da un breve resumen de los capítulos. Capítulo 2, Análisis del problema. Se muestra el estudio del estado de la técnica realizado a los robots serpiente y sus diferentes configuraciones mecánicas para lograr su propulsión y evasión de obstáculos. Se proponen y evalúan diferentes propuestas conceptuales y de configuraciones mecánicas y se decide por una en ambos casos. Capítulo 3, Diseño del sistema mecánico. Se muestra el proceso del diseño mecánico del robot, justificando la elección de las transmisiones usadas y se detalla la obtención de los pares de torsión para su diseño. Capítulo 4, Diseño de la arquitectura de control. Se detalla el proceso de diseño de la arquitectura de control. También, se muestra la elección de los componentes electrónicos utilizados que satisfacen los requerimientos de la arquitectura planteada. Capítulo 5. Pruebas de movilidad. Se muestran las pruebas realizadas al robot de acuerdo a los requerimientos trazados en el capítulo dos. Así mismo se argumenta si estos requerimientos fueron cumplidos de acuerdo al desempeño del robot. Capítulo 6, Conclusiones y trabajo a futuro. Se analizan los objetivos presentados al inicio del presente trabajo, y se evalúa si se cumplieron satisfactoriamente.
En esta tesis se presenta el desarrollo del diseño mecánico y electrónico de un robot serpiente constituido por siete módulos interconectados mecánicamente por articulaciones actuadas que permiten el movimiento de cabeceo y guiñada. Adicionalmente, los siete módulos cuentan con un sistema de tracción independiente implementado mediante dos ruedas de alta adherencia propulsadas por un mismo eje.
Keywords: Robot serpiente; Robot de exploración; Robot móvil; Robot multiarticulado; Robot de rescate