Renovación y mejoramiento de actuadores e instrumentación de un robot bípedo - Hernández Márquez, Saddan (My University, 2017)
El trabajo presenta la instrumentación mejorada de un robot bípedo de 12 GDL internos con sensores de posición, fuerza e inercial.
El trabajo escrito plantea inicialmente los objetivos y describe el sistema a instrumentar. Posteriormente muestra una investigación referida a este campo y se establecen los principios teóricos que lo fundamentan. Luego, se muestra el análisis realizado para el caso particular de un robot bípedo así como los resultados obtenidos y las conclusiones derivadas de lo realizado. Finalmente se incluyen algunos anexos que muestran con más detalle las herramientas utilizadas.
Keywords: IMU; ZMP; Sensores fuerza; Robot Scout; Instrumentación bípedo; Inertial Measurement Unit; Zero Moment Point; Renovacion de actuadores en un robot; Instrumentacion de un robot bipedo