Diseño del control de crucero adaptativo de un vehículo terrestre autónomo mediante un ambiente simulado - Miranda Martínez, Ricardo Alberto (My University, 2022)
El presente proyecto de investigación desarrolla cuatro estrategias de control para el diseño de un control de crucero adaptativo, entre las que se encuentran: control proporcional-integral-derivativo, control de modo deslizante, control por constante de tiempo-espacio y el control de modelo predictivo.
El modelo del control de crucero adaptativo (ACC) propuesto se compone de un modelo no lineal de la dinámica vehicular longitudinal y lateral; así como, un modelo trivial de la dinámica del tren motriz. Dicho modelo es implementado mediante el uso de una plataforma de simulación, Matlab y Simulink, con el propósito de llevar a cabo una representación visual de la estrategia de control en conjunto con un motor gráfico, en este caso Unreal Engine. Así mismo, el modelo utilizado se descompone en los sistemas y subsistemas esenciales de un vehículo autónomo, en el caso del ACC se analiza con mayor detalle la parte superior del controlador cuya función es generar la aceleración deseada para que el controlador inferior pueda realizar el seguimiento de la misma en una situación de frenado o aceleración.
Keywords: Modelado de sistema; Diseño de controlador; Plataforma de simulación; Control de crucero adaptativo; Vehículo autónomo