Modularización y unificación de sistemas para el control de un robot bípedo con ROS - Ricárdez Ortigosa, Adrián (My University, 2019)
Se implementó un nuevo sistema con arquitectura Peer-to-Peer en un robot bı́pedo para unificar y modularizar los procesos para el control de postura y marcha. Se utilizaron módulos como la IMU UM7, MPU-6050, Raspberry Pi3, Arduino UNO y Tiva-C. Este trabajo fue llevado a cabo gracias a ROS (Robot Operating System), el cual es un conjunto de bibliotecas de software y herramientas que ayudan al usuario a crear aplicaciones de robots. Se incrementó la estabilidad de los procesos computacionales del robot y mejoró la eficiencia del proyecto para futuros estudiantes por medio de esta herramienta de código abierto.
En este trabajo se trataron temas específicamente de datos de transmisión y recepción para monitoreo remoto por medio de ROS. Además de aprender a manejar dicho software, se puede apreciar una aplicación directa en la robótica y mejorar el entendimiento acerca del funcionamiento de todo un sistema mecatrónico.
Keywords: Robot bípedo con ROS; Modularización y unificación de procesos; Peer to Peer (Igual a Igual); Análisis de datos de tópicos; Algoritmos de control; Evaluación de estabilidad del sistema