Diseño electrónico y arquitectura de programación del robot FinDER v3 - Rivero Espíndola, Mauro Alberto (My University, 2019)
La presente tesis trata de proponer las herramientas necesarias para que una persona logre implementar una arquitectura de software para controlar un robot de manera teleoperada en un entorno de desastre, el cual puede ser simulado o real; en ambos casos, se tienen limitantes relacionadas principalmente a que, en un sitio de desastre, no se tiene control alguno sobre las condiciones del medio en que opera el robot como el terreno, cambios de temperatura, fugas de gas, líquidos inflamables, charcos de agua, presencia de lodo, arena o grava, deslizamientos, e incendios. Por ello, cuando se diseña un robot de rescate, este debe contar con robustez mecánica y en sus de programas de control, además de mecanismos que aseguren la integridad física del robot y del entorno. Se listan los elementos utilizados en la capa de hardware y de software, es decir, los sensores, microcontroladores y algunos entornos de desarrollo de programación cómo Code Composer Studio, Energia y ROS. Se explica cómo conectar elementos de hardware como sensores y actuadores a un microcontrolador y de ahí a una computadora; y se describen los modelos y algunas prácticas de programación útiles para la implementación del control de un robot teleoperado en un entorno de desastre.
En este trabajo se describen los elementos electrónicos y la arquitectura propuesta para un robot de búsqueda en entornos de desastre, describe la capa de hardware, y la capa subyacente de software desarrollado en C++ bajo la plataforma ROS.
Keywords: ROS; FinDER; Robocup; Robotica movil; Comunicación serial; Microcontrolador; TivaC; Robot en busqueda; Entorno de desastre; Teleoperación