Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda - Vizcayno García, Jorge Adrián (My University, 2016)
Éste trabajo trata la optimización de la marcha de un robot bípedo desde el punto de vista de la estabilidad, partiendo de trayectorias angulares similares a las de los humanos, para modificarlas con el fin de lograr una caminata estable lo más parecida a la de un humano.
En éste trabajo se describe el proceso de modelado de cinemática directa del robot bípedo de 10 grados de libertad, después se explican los parámetros y funciones definidas del algoritmo genético utilizado para la optimización de la caminata. Y por último, se analizan y comparan los resultados obtenidos de las simulaciones y las pruebas reales.
Keywords: Optimización de marcha bípeda; Algoritmos genéticos; Robótica; Biomecánica; Simulación de caminata