Planeación de movimientos para manipulación de objetos en robots de servicio doméstico - González Jiménez, Biddy Itzel (My University, 2024)
El problema de manipulación robótica de objetos se enfoca en determinar la mejor orientación y posición del efector final para poder realizar la tarea de agarre de objetos, con el fin de trasladarlo de un lugar a otro. Este a su vez se divide en varios problemas: el problema de la cinemática directa, cinemática inversa, el de reconocimiento de objeto, la planeación de trayectorias, así como el control de posición.
Este trabajo describe el desarrollo de un sistema de planeación de movimientos en un robot de servicio con un brazo de 7 grados de libertad.
Keywords: Robots de servicio; Manipuladores robóticos; Agarre de objetos; Planeación de movimientos; Análisis de componentes principales; Visión computacional; Segmentación de imagen RGB; Nube de puntos