Diseño, Modelado y Control de un Robot Móvil con Forma Esférica - Culebro Reyes, Jakob; Aguirre Serralde, Jorge Luis (My University, 2015)
En este trabajo se resumen el proceso de diseño, modelado y elaboración de un prototipo de robot móvil con forma esférica, de 40 cm de diámetro, con un péndulo interno para proporcionar tracción. El sistema se modela matemáticamente de manera lagrangiana y se muestra el proceso y los resultados de las simulaciones. Se detallan piezas, materiales y pruebas.
Este es un trabajo de tesis presentado para el término de la carrera de Ingeniería Mecatrónica presentado Jakob Culebro Reyes y Jorge Luis Aguirre Serralde, dirigida por Yukihiro Minami Koyama, en la Facultad de Ingeniería, UNAM CU. Consiste en la recopilación del material usado para diseñar, modelar, simular, dibujar y elaborar un prototipo de robot esférico.
Keywords: Robot; Modelado; Control; Lagrangiano; Prototipo