Análisis cinemático e implementación de brazo robot educativo - Servin Comunidad, Omar (My University, 2024)
El estudio de la cinemática de los robots manipuladores facilita la comprensión de la relación entre su estructura física, compuesta por eslabones, articulaciones y herramienta final, y el espacio de trabajo donde se llevan a cabo las operaciones. De esta manera, es posible diseñar trayectorias, manipular la herramienta final del robot y operarla eficientemente. Existen dos enfoques principales para abordar los desafíos relacionados con el análisis cinemático de los robots manipuladores: la cinemática directa y la cinemática inversa.
En este proyecto, se aborda el análisis de un robot manipulador de 5 grados de libertad con una pinza como herramienta final. Se resuelven los problemas cinemáticos directo e inverso para este robot en particular, detallando sus características mecánicas, eléctricas y otros componentes, como servomotores, articulaciones y herramientas de trabajo. Además, se presentan los algoritmos utilizados para la manipulación, junto con las pruebas de desempeño y los resultados obtenidos al alcanzar puntos específicos en el espacio para el manejo de piezas ligeras en tareas de recoger, soltar y escribir.
Keywords: Cinemática de robot; Máquinas de estado; Ángulos de Euler; Algoritmo Denavit Hartenberg; Robot industrial; Labview; Cinemática; Robótica