Diseño, Modelado y Control de Prototipos Didácticos - Laguna Martínez, Israel (My University, 2015)
Se diseño un péndulo de Furuta para la implementación de diversos algoritmos de control, comparando en el trabajo el resultado dado por las simulaciones contra el resultado en el sistema físico
Se analizaron matemáticamente los modelos de péndulo simple y de péndulo de Furuta; en ambos casos se obtuvo el modelo matematico que describe su comportamiento descrito en variables de estado. Con el modelo en variables de estado se diseñaron la piezas para realizar un modelo físico de los péndulos; el diseño de las piezas nos dio algunos parámetros que se requieren a la hora de aplicar los diversos algoritmos de control. Se diseño un modulo de electrónica encargada de polarizar el actuador y de recibir la señales de los sensores del sistema; para manipular estas señales se implemento una interfaz con ayuda de la tarjeta miniLAB1008 y se desarrollo una plataforma en Visual Basic para implementar los algoritmos. Se el comportamiento teórico con la respuesta del sistema para poder aplicar los conocimientos teóricos a un modelo físico
Keywords: Control Automatico; LQR; Péndulo de Furuta; Péndulo Simple; Regulación; Control por Retroalimentación de estados