Manipulador redundante plano 3-(PR)RR de configuración triángulo-estrella, cinemática diferencial y singularidades - Rodríguez Carrillo, Bruno (My University, 2018)
Los objetivos principales de este trabajo son obtener el modelo cinemático diferencial del manipulador paralelo plano redundante configuración triángulo-estrella 3-(PR)RR y, a partir de éste, encontrar las configuraciones para las cuales el mismo manipulador pierde o gana grados de libertad, es decir, singularidades del mecanismo. Lo anterior para hallar todas estas configuraciones e indicar de qué dependen. Los resultados muestran que las singularidades dependen de vector de entradas y salidas. Del mismo modo, se proporciona la razón por la que todas las configuraciones singulares del manipulador 3-(PR)RR son evitables, reafirmando una de las ventajas de la redundancia.
Esta tesis aborda el análisis de un manipulador paralelo plano con redundancia cinemática. Se obtiene el modelo de la cinemática diferencial y, a partir de éste, se obtienen las configuraciones singulares.
Keywords: Redundancia cinemática; Cinemática diferencial; Robot delta plano; Manipulador paralelo plano; Mecatronica: Configuraciones singulares