Formaciones adaptativas para la evasión de obstáculos mediante flocking aplicado a la robótica móvil - González Chávez, Moisés Sebastián; Ruiz Esparza Rodríguez, Alejandro (My University, 2019)
En este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo para el control de un enjambre robótico mediante la integración del algoritmo de campos potenciales y un método de inteligencia de enjambre conocido como flocking. Estos se adaptan en campos de velocidades para ser combinados eficientemente y poder ser aplicados directamente en el control de robots móviles. El sistema reactivo resultante tiene la capacidad de lograr el desplazamiento del enjambre robótico evadiendo obstáculos del entorno y evitando colisiones entre los diferentes agentes que lo conforman, además, genera formaciones que se adaptan a las condiciones del ambiente. Finalmente, se analiza el desempeño del modelo mediante simulaciones computacionales e implementándolo en un banco de pruebas físico, controlando un sistema conformado por robots diferenciales en pruebas de desplazamiento a un objetivo fijo y de seguimiento de trayectorias.
Trabajo escrito sobre la aplicación de la inteligencia de enjambre hablando específicamente sobre el algoritmo de flocking, en robots móviles diferenciales para la evasión de obstáculos y generación de formaciones.
Keywords: Inteligencia de enjambre; Robótica móvil; Formaciones adaptativas; Software ReacTIVision; Algoritmo de flocking; Software Matlab