Implementación de un controlador externo en un cuadricóptero comercial - Barquín Murguía, Alberto Isaac (My University, 2014)
En este trabajo se aborda el problema de estabilización de vuelo de un cuadricóptero, utilizando un modelo comercial AR.Drone, de la marca Parrot, utilizando un controlador por modos deslizantes de orden superior para la estabilización de la postura del vehículo, con el objetivo de lograrlo de una manera robusta, capaz de contrarrestar perturbaciones externas.
El trabajo se compone de seis capítulos, de los que el primero es la introducción, donde se presentan los antecedentes al tema y el estado de la técnica en cuanto a este tipo de vehículos. En el segundo capítulo se describe el modelo matemático y los parámetros que lo componen. En el tercer capítulo se describe el controlador popuesto y se presentan los resultados de las simulaciones realizadas con él. También se describe un derivador numérico por modos deslizantes que se utilizó en el trabajo. En el cuarto capítulo se describen las características del cuadricóptero utilizado y la interfaz gráfica que se diseñó para el manejarlo. En el quinto capítulo se aborda la implementación del controlador y se muestran los resultados de las pruebas de vuelo. En el sexto capítulo se encuentran las conclusiones y el trabajo a futuro.
Keywords: Control; Modos deslizantes; Supertwisting; Cuadricóptero; UAV; Cuadrotor; Drone; AR.Drone