Planeación de trayectorias de un robot bípedo con un modelo parametrizado carro mesa - Merino Morales, María Fernanda (My University, 2017)
En esta contribución se presenta la generación de trayectorias para un robot bípedo de 12 gdl internos. Para la planeación se utilizó un método que en la literatura sólo se ha utilizado para trayectorias rectas, el cual se basa en el criterio de estabilidad ZMP y simplifica la dinámica del robot al modelo parametrizado carro mesa.
Keywords: Robot bípedo; Movimiento en 3D del centro de masa (CoM); Planeacion de trayectorias de un robot; Modelo Simplificado de un robot; Posición del ZMP; Robot Scout