Desarrollo de un sistema de detección y manipulación de objetos para un robot de servicio - Vázquez Silva, Edgar de Jesús (My University, 2018)
El desarrollo del sistema de manipulación se plantea con diferentes subtareas, se comienza con la descripción de la detección de objetos utilizando el algoritmo RANSAC para encontrar superficies planas, se plantea un algoritmo para la extracción de objetos, posteriormente se plantea un análisis de componentes principales para estimar la orientación de los obtejos sobre el plano.
En este trabajo de tesis se describe el proceso de detección y manipulación de objetos considerando información de orientación de los mismo. Se abordan los temas de imágenes RGB-D, cinemática de manipuladores, y la plataforma ROS para el desarrollo de la tarea.
Keywords: Imagenes RGB-D; Algoritmo RANSAC; Algoritmo PCA; Características manipulador 7DOF; Plataforma ROS; Robot de servicio; Sistema de detección para un robot; Sistema de manipulación para un robot