Equilibrio dinámico de un robot bípedo utilizando el modelo simplificado carro-mesa
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Mediante la robótica bípeda se generan herramientas capaces de simular la marcha humana, por lo que la estructura mecánica de estas herramientas hace difícil el poder controlarlas o dotarlas de autonomía.
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En este trabajo se aborda el problema de mantener la estabilidad dinámica de robot bípedo durante la marcha, empleando un modelo dinámico simplificado y el criterio de estabilidad del ZMP.