Evaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAO
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El objetivo general de este trabajo es adaptar diferentes técnicas de control
visual monocular para la realización de tareas de posicionamiento de
robots humanoides NAO. Estas técnicas se evalúan a través de simulaciones
en un ambiente virtual.
Description
En este trabajo de tesis se usan dos esquemas de control visual, uno basado
en posición y otro en imagen. Ambos se solucionan con base a la geometría
epipolar. Las velocidades calculadas por el control visual son aplicadas al sistemas
de referencia del robot a través de una transformación de la cámara al
origen de dicho sistema. Este enfoque presenta el problema de que los esquemas
usados no están realimentando la generación de la marcha humanoide,
sólo le indica una velocidad de referencia a seguir y no existe garantía de ser
seguida correctamente. Sin embargo, el enfoque de introducir el control
visual como referencia de velocidad para el sistema de locomocióon tiene la
ventaja de ser barato computacionalmente.