Evaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAO

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dc.carrera.ingenieriaIngeniería mecatrónicaes_ES
dc.contributor.authorZarco López, Mario Alberto
dc.date.accessioned2015-07-30T01:24:35Z
dc.date.available2015-07-30T01:24:35Z
dc.date.issued2015-07-29
dc.descriptionEn este trabajo de tesis se usan dos esquemas de control visual, uno basado en posición y otro en imagen. Ambos se solucionan con base a la geometría epipolar. Las velocidades calculadas por el control visual son aplicadas al sistemas de referencia del robot a través de una transformación de la cámara al origen de dicho sistema. Este enfoque presenta el problema de que los esquemas usados no están realimentando la generación de la marcha humanoide, sólo le indica una velocidad de referencia a seguir y no existe garantía de ser seguida correctamente. Sin embargo, el enfoque de introducir el control visual como referencia de velocidad para el sistema de locomocióon tiene la ventaja de ser barato computacionalmente.es_ES
dc.description.abstractEl objetivo general de este trabajo es adaptar diferentes técnicas de control visual monocular para la realización de tareas de posicionamiento de robots humanoides NAO. Estas técnicas se evalúan a través de simulaciones en un ambiente virtual.es_ES
dc.description.sponsorshipCentro de Investigación en Matemáticas A.C., CIMAT.es_ES
dc.director.trabajoescritoAngeles Cervantes, Juan Mauricio
dc.identifier.urihttp://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/7913
dc.language.isoeses_ES
dc.subjectvisual servoinges_ES
dc.subjectcontrol visuales_ES
dc.subjectrobot NAOes_ES
dc.subjectlocomoción humanoidees_ES
dc.subjectrobot humanoidees_ES
dc.titleEvaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAOes_ES
dc.typeTesises_ES

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