Generación de control de dirección para vehículo autónomo por medio de programación genética

Abstract

En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para vehículo autónomo con dirección Ackermann [11] evolucionado por medio de Programación Genética. La dirección Ackermann es la utilizada por un coche común de cuatro ruedas. En este caso, la Programación Genética hace uso de una función de evaluación que describe la geometría característica con la que se mueve el vehículo, sin considerar los efectos dinámicos, sino únicamente los cinemáticos. Se resuelve el problema mediante su división en dos partes. Primero, llevar al auto a una recta cualquiera, esta parte se soluciona independientemente y crea el controlador para implementarlo en la simulación de la siguiente parte. Y segundo, se generaliza para una trayectoria representada por un conjunto de rectas, en forma de una recta poligonal. Para hacer esta generalización se utilizan coordenadas relativas, lo que implica transformación de coordenadas. Esto con la finalidad de utilizar la misma referencia que en la primera parte, sin importar la recta en que se encuentre el auto. Los resultados obtenidos presentan comportamientos adecuados que cumplen con la tarea definida como objetivo.