Diseño, construcción y programación de un robot móvil autónomo
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Abstract
Este trabajo de tesis engloba los temas necesarios para poder construir y programar un robot móvil cuya finalidad es llegar a un objetivo señalado por un faro de luz, mientras detecta y esquiva obstáculos en su medio.
Se busca que la funcionalidad sea lo mas robusta posible dotando al robot de sensores y actuadores aptos para lograr el objetivo, control automático de velocidad, cinemática para el control de posición y comportamiento reactivo para lograr que su navegación se ejecute correctamente.
Description
Este trabajo tiene la finalidad de ser una guía para construir un robot móvil autónomo funcional mostrándole al lector paso a paso la elección e integración de componentes, la programación requerida para su uso, el análisis cinemático para afinar los movimientos del robot, la integración de sistemas de control para la velocidad y el diseño del comportamiento del robot para que actué de forma reactiva y se adapte con facilidad ante los cambios que se puedan presentar en el medio de operación.