Control robustecido basado en LQ singular y controladores por modos deslizantes aplicado en un carro-péndulo
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Abstract
El control de sistemas inciertos es uno de los principales retos en la teoría de control. El control por modos deslizantes es una buena alternativa para resolver dicho problema porque ofrecen una compensación exacta de las pertubaciones, además de convergencia en tiempo finito. Para sistemas de grado relativo superior existen los modos deslizantes de orden superior, y entre ellos están los controladores de orden arbitrario robustecidos, los cuales generan una señal de control continua lo que reduce el fenómeno de "chattering".
Description
En este trabajo se prueba experimentalmente el algoritmo de robustecimiento de controladores de orden arbitrario diseñado en el artículo [Castillo et al., 2014] en un sistema carro-péndulo. Además se realiza el diseño de variables de deslizamiento de grado relativo superior basado en LQ singular, para el mismo sistema. Finalmente se analizan los resultados para determinar cual de los controladores implementados en el carro-péndulo tuvo mejor desempeño.