Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda
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Abstract
Éste trabajo trata la optimización de la marcha de un robot bípedo desde el punto de vista de la estabilidad, partiendo de trayectorias angulares similares a las de los humanos, para modificarlas con el fin de lograr una caminata estable lo más parecida a la de un humano.
Description
En éste trabajo se describe el proceso de modelado de cinemática directa del robot bípedo de 10 grados de libertad, después se explican los parámetros y funciones definidas del algoritmo genético utilizado para la optimización de la caminata. Y por último, se analizan y comparan los resultados obtenidos de las simulaciones y las pruebas reales.