Planeación de movimientos para manipulación de objetos en robots de servicio doméstico
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Abstract
El problema de manipulación robótica de objetos se enfoca en determinar
la mejor orientación y posición del efector final para poder realizar la tarea de
agarre de objetos, con el fin de trasladarlo de un lugar a otro. Este a su vez se
divide en varios problemas: el problema de la cinemática directa, cinemática
inversa, el de reconocimiento de objeto, la planeación de trayectorias, así como el control de posición.
Description
Este trabajo describe el desarrollo de un sistema de planeación de movimientos en un robot de servicio con un brazo de 7 grados de libertad.