Manipulador redundante plano 3-(PR)RR de configuración triángulo-estrella, cinemática diferencial y singularidades

Abstract

Los objetivos principales de este trabajo son obtener el modelo cinemático diferencial del manipulador paralelo plano redundante configuración triángulo-estrella 3-(PR)RR y, a partir de éste, encontrar las configuraciones para las cuales el mismo manipulador pierde o gana grados de libertad, es decir, singularidades del mecanismo. Lo anterior para hallar todas estas configuraciones e indicar de qué dependen. Los resultados muestran que las singularidades dependen de vector de entradas y salidas. Del mismo modo, se proporciona la razón por la que todas las configuraciones singulares del manipulador 3-(PR)RR son evitables, reafirmando una de las ventajas de la redundancia.