Desarrollo de un solucionador de cinemática inversa para la manipulación del robot Golem-III
| dc.carrera.ingenieria | Ingeniería mecatrónica | es_ES |
| dc.contributor.author | Ortiz Sánchez, Eduardo Uriel | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-06T00:19:34Z | |
| dc.date.available | 2017-04-06T00:19:34Z | |
| dc.date.issued | 2017-04-05 | |
| dc.description.abstract | En este trabajo de tesis se desarrolla un algoritmo para resolver la cinemática inversa de los brazos de un robot de servicio, el robot Golem-III. El problema se aborda a partir de resolver las ecuaciones cinemáticas de manera algebraica, de modo que el algoritmo obtenido es mucho más eficiente que si se resolviera el problema con algún método numérico o heurístico. Además de la solución de la cinemática inversa, se integran algunas herramientas “open source” que permiten un mejor desarrollo en la manipulación de objetos del robot Golem-III: ROS, la plataforma mediante la cual se comunican los diferentes módulos del robot Golem-III; MoveIt!, una aplicación que sirve para trabajar con manipulación de objetos en robots; y Gazebo, una herramienta para hacer simulaciones 3D en computadora. | es_ES |
| dc.director.trabajoescrito | Fuentes Pineda, Gibran | |
| dc.identifier.uri | http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/12454 | |
| dc.language.iso | es | es_ES |
| dc.subject | robot Golem-III | es_ES |
| dc.subject | robótica de servicio | es_ES |
| dc.subject | cinemática inversa de 6 GDL | es_ES |
| dc.subject | manipulación de objetos con MoveIt! | es_ES |
| dc.subject | simulación en Gazebo | es_ES |
| dc.title | Desarrollo de un solucionador de cinemática inversa para la manipulación del robot Golem-III | es_ES |
| dc.type | Tesis | es_ES |