Desarrollo de un solucionador de cinemática inversa para la manipulación del robot Golem-III

Abstract

En este trabajo de tesis se desarrolla un algoritmo para resolver la cinemática inversa de los brazos de un robot de servicio, el robot Golem-III. El problema se aborda a partir de resolver las ecuaciones cinemáticas de manera algebraica, de modo que el algoritmo obtenido es mucho más eficiente que si se resolviera el problema con algún método numérico o heurístico. Además de la solución de la cinemática inversa, se integran algunas herramientas “open source” que permiten un mejor desarrollo en la manipulación de objetos del robot Golem-III: ROS, la plataforma mediante la cual se comunican los diferentes módulos del robot Golem-III; MoveIt!, una aplicación que sirve para trabajar con manipulación de objetos en robots; y Gazebo, una herramienta para hacer simulaciones 3D en computadora.