Planeación de trayectorias de un robot bípedo con un modelo parametrizado carro mesa

Abstract

En esta contribución se presenta la generación de trayectorias para un robot bípedo de 12 gdl internos. Para la planeación se utilizó un método que en la literatura sólo se ha utilizado para trayectorias rectas, el cual se basa en el criterio de estabilidad ZMP y simplifica la dinámica del robot al modelo parametrizado carro mesa.