Equilibrio Dinámico en Tiempo Real de un Robot tipo Ballbot
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Abstract
Se presenta el rediseño mecánico, modelado y control de estabilidad de un robot tipo Ballbot, un robot móvil de reciente aparición.
Description
Se presenta una introducción al por qué del proyecto propuesto, se da un panorama general de los últimos avances en el tema y posteriormente se tratan los aspectos de diseño mecánico, modelado y control de estabilidad. Finalmente se incluye un apéndice con los detalles de cada uno de los procesos.