Trayectorias para subir y bajar escaleras en un exoesqueleto
Loading...
Files
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Se obtienen trayectorias angulares de los eslabones cadera, rodilla y tobillo a partir de la resolución de la cinemática inversa del exoesqueleto. Al final se implementan dichas trayectorias en un controlador en tiempo real y se realizan pruebas.
Description
En este trabajo se hace un breve repaso de los antecedentes anatómicos y biomecánicos del cuerpo humano para proponer una solución a la problemática de subir y bajar escaleras en un exoesqueleto de miembro inferior, todo esto a partir de un análisis cinemático del propio exoesqueleto.