Diseño y construcción de un robot háptico de tres grados de libertad

Abstract

En el presente documento se muestra a detalle el diseño y construcción de un robot háptico de tres grados de libertad, basándose en el Modelo V el cual es una metodología de desarrollo de dispositivos mecatrónicos. Siguiendo con esta metodología, se definen los requerimientos específicos del robot, se seleccionan su componentes y posteriormente se muestra el diseño y construcción del dispositivo, la verificación de sus componentes y la validación de éste mediante una aplicación de realidad virtual con renderización háptica.